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基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号..................................................................................... 3
1.2 设计与安装注意事项................................................................................. 4
1.3 操作注意事项............................................................................................ 5
1.4 紧急停止 ................................................................................................... 7
1.4.1 RC180、RC620............................................................................ 7
1.4.2 RC700-A ....................................................................................... 9
1.5 无驱动电源时的紧急移动.........................................................................11
1.6 机器人标签.............................................................................................. 12
2. 规格
15
2.1 G3系列机器人的特征.............................................................................. 15
2.2 型号和型号差异 ...................................................................................... 16
2.3 部件名称和外形尺寸............................................................................... 18
2.3.1 台式安装...................................................................................... 18
2.3.2 多方位安装.................................................................................. 22
2.4 规格......................................................................................................... 26
2.5 机型设定方法.......................................................................................... 30
3. 环境与安装
31
3.1 环境......................................................................................................... 31
3.2 台架......................................................................................................... 32
3.3 机器人安装尺寸 ...................................................................................... 34
3.3.1 台式安装 - 直臂 ......................................................................... 35
3.3.2 台式安装 - 左弯臂...................................................................... 36
3.3.3 台式安装 - 右弯臂...................................................................... 37
3.3.4 多方位安装 - 直臂...................................................................... 38
3.3.5 多方位安装 - 左弯臂.................................................................. 39
3.3.6 多方位安装 - 右弯臂.................................................................. 40
3.4 开箱与搬运.............................................................................................. 41
3.5 安装......................................................................................................... 42
3.5.1 台式安装...................................................................................... 42
3.5.2 多方位安装.................................................................................. 43
3.5.3 洁净环境规格 .............................................................................. 44
3.6 电缆连接 ................................................................................................. 45
3.7 用户配线与配管 ...................................................................................... 46
3.8 移设与保管.............................................................................................. 48
3.8.1 移设与保管注意事项 ................................................................... 48
3.8.2 台式安装...................................................................................... 49
3.8.3 多方位安装.................................................................................. 50目录
x
G3 Rev.8
4. 夹具末端的设定
51
4.1 夹具末端的安装 .......................................................................................51
4.2 相机／气动阀等的安装 ............................................................................52
4.3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................53
4.3.1 Weight设定 ..................................................................................53
4.3.2 Inertia设定 ...................................................................................55
4.4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................59
5. 动作区域
60
5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节）...................................................60
5.1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................61
5.1.2 第2关节***大脉冲范围..................................................................62
5.1.3 第3关节***大脉冲范围..................................................................63
5.1.4 第4关节***大脉冲范围..................................................................63
5.2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................64
5.2.1 第1关节/第2关节的机械挡块设定 ................................................64
5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ..............................................................68
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节、第2关节）....................70
5.4 标准动作区域...........................................................................................70
维护篇
1. 关于维护时的安全
73
2. 维护概要
74
2.1 维护检查..................................................................................................74
2.1.1 维护检查进度表 ...........................................................................74
2.1.2 检查内容 ....................................................................................75
2.2 检修 .........................................................................................................76
2.3 润滑脂加注 ..............................................................................................77
2.4 内六角螺栓的紧固....................................................................................78
2.5 关于原点位置...........................................................................................78
2.6 维护部件的配置 .......................................................................................79
2.6.1 台式安装 ......................................................................................79
2.6.2 多方位安装...................................................................................80
3. 外罩
81
3.1 机械臂顶部外罩 .......................................................................................83
3.2 机械臂底部外罩 .......................................................................................84
3.3 机械臂盖..................................................................................................85
3.4 连接器底板 ..............................................................................................85
3.5 连接器子板 ..............................................................................................86
3.6 用户板......................................................................................................86
3.7 散热板......................................................................................................87
3.8 底座底部外罩...........................................................................................87
