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基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号 ..................................................................................... 3
1.2 设计与安装注意事项.................................................................................. 4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度 ...................................................................... 5
1.3 操作注意事项............................................................................................. 6
1.4 紧急停止.................................................................................................... 8
1.5 无驱动电源时的紧急移动 ........................................................................ 10
1.6 CP运动的ACCELS设置............................................................................11
1.7 机器人标签 .............................................................................................. 12
2. 规格
14
2.1 LS20系列机器人的特征........................................................................... 14
2.2 型号......................................................................................................... 15
2.3 部件名称和外形尺寸................................................................................ 16
2.3.1 LS20-804*.................................................................................... 16
2.3.2 LS20-A04* ................................................................................... 20
2.4 规格......................................................................................................... 24
2.5 机型设定方法........................................................................................... 26
3. 环境与安装
27
3.1 环境......................................................................................................... 27
3.2 台架......................................................................................................... 28
3.3 机器人安装尺寸....................................................................................... 29
3.3.1 LS20-804*.................................................................................... 29
3.3.2 LS20-A04* ................................................................................... 31
3.4 开箱与搬运 .............................................................................................. 33
3.4.1 搬运注意事项 ............................................................................... 33
3.4.2 搬运.............................................................................................. 34
3.5 安装步骤.................................................................................................. 35
3.5.1 标准环境规格 ............................................................................... 35
3.5.2 洁净环境规格 ............................................................................... 36
3.6 电缆连接.................................................................................................. 37
3.7 用户配线与配管....................................................................................... 38
3.8 移设与保管 .............................................................................................. 39
3.8.1 移设与保管注意事项 .................................................................... 39
3.8.2 移设.............................................................................................. 40
4. 夹具末端的设定
41
4.1 夹具末端的安装....................................................................................... 41
4.2 相机∕气动阀等的安装............................................................................ 42
4.3 Weight设定与Inertia设定......................................................................... 43
4.3.1 Weight设定................................................................................... 43
4.3.2 Inertia设定.................................................................................... 45目录
x
LS20 Rev.1
4.4 第3关节自动加∕减速注意事项................................................................49
5. 动作区域
50
5.1 利用脉冲范围设定动作区域（全关节） ...................................................50
5.1.1 第1关节***大脉冲范围...................................................................51
5.1.2 第2关节***大脉冲范围...................................................................51
5.1.3 第3关节***大脉冲范围...................................................................52
5.1.4 第4关节***大脉冲范围...................................................................52
5.2 利用机械挡块设定动作区域......................................................................53
5.2.1 第1关节∕第2关节的机械挡块设定...............................................54
5.2.2 第3关节的机械挡块设定 ...............................................................56
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定（第1关节和第2关节）.....................58
5.4 标准动作区域 ...........................................................................................58
维护篇
1. 关于维护时的安全 ........................................................................ 61
2. 维护概要 ...................................................................................... 62
2.1 维护检查 ..................................................................................................62
2.1.1 维护检查进度表 ..........................................................................62
2.1.2 检查内容 .....................................................................................63
2.2 检修..........................................................................................................64
2.3 润滑脂加注...............................................................................................65
2.4 内六角螺栓的紧固....................................................................................66
2.5 关于原点位置 ...........................................................................................66
2.6 维护部件的配置........................................................................................67
3. 外罩 ............................................................................................. 68
3.1 机械臂顶部外罩........................................................................................69
3.2 机械臂底部外罩........................................................................................70
3.3 第1机械臂外罩 .........................................................................................70
3.4 连接器板 ..................................................................................................71
3.5 连接器子板...............................................................................................72
3.6 用户板......................................................................................................72
4. 电缆 ............................................................................................. 73
4.1 电缆单元的更换........................................................................................73
4.2 配线表......................................................................................................78
4.2.1 信号电缆.......................................................................................78
4.2.2 电源电缆.......................................................................................79
4.2.3 用户电缆.......................................................................................80
4.3 M/C电缆的更换 ........................................................................................81目录
LS20 Rev.1
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5. 第1机械臂 ................................................................................... 84
5.1 第1关节电机的更换 ................................................................................. 85
5.2 第1关节减速机的更换.............................................................................. 88
6. 第2机械臂 ................................................................................... 91
6.1 第2关节电机的更换 ................................................................................. 92
6.2 第2关节减速机的更换.............................................................................. 96
7. 第3机械臂 ................................................................................. 100
7.1 第3关节电机的更换 ............................................................................... 101
7.2 同步皮带的更换..................................................................................... 105
7.3 制动器的更换......................................................................................... 109
7.4 同步皮带拉力的检查...............................................................................113
8. 第4机械臂 .................................................................................. 114
8.1 第4关节电机的更换 ................................................................................115
8.2 同步皮带的更换......................................................................................119
8.3 制动器的更换......................................................................................... 123
8.4 减速机的更换......................................................................................... 124
8.5 同步皮带拉力的检查.............................................................................. 126
9. 伸缩罩 ....................................................................................... 127
10. 滚珠丝杠花键单元 ................................................................... 129
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注............................................................ 129
10.1.1 标准环境规格（S型）................................................................ 130
10.1.2 洁净环境规格 ............................................................................. 131
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换 ...................................................................... 133
11. 锂电池和电池板 ....................................................................... 136
11.1 电池单元（锂电池）的更换................................................................... 138
11.2 分解器板的更换..................................................................................... 139
11.3 控制板的更换......................................................................................... 141
12. LED指示灯 .............................................................................. 142
13. 原点调整 ................................................................................. 143
13.1 关于原点调整......................................................................................... 143
13.2 原点调整步骤......................................................................................... 144
13.3 第2关节的正确原点调整........................................................................ 154
13.4 不使用向导的原点调整步骤................................................................... 156
14. 维护部件表 .............................................................................. 160
