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基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号......................................................................................3
1.2 设计与安装注意事项..................................................................................4
1.2.1 滚珠丝杠花键的强度......................................................................4
1.3 操作注意事项.............................................................................................5
1.4 紧急停止 ....................................................................................................6
1.5 无驱动电源时的紧急移动...........................................................................8
1.6 CP运动的ACCELS设置.............................................................................9
1.7 机器人标签...............................................................................................10
2. 规格
12
2.1 LS10-B系列机器人的特征 .......................................................................12
2.2 型号..........................................................................................................13
2.3 部件名称和外形尺寸................................................................................14
2.3.1 标准环境规格(LS10-B***S)..........................................................14
2.3.2 洁净环境规格(LS10-B***C)..........................................................16
2.4 规格表......................................................................................................18
2.5 机型设定方法...........................................................................................20
3. 环境与安装
21
3.1 环境..........................................................................................................21
3.2 台架..........................................................................................................22
3.3 机器人安装尺寸 .......................................................................................23
3.4 开箱与搬运...............................................................................................24
3.5 安装步骤 ..................................................................................................25
3.5.1 标准环境规格...............................................................................25
3.5.2 洁净环境规格...............................................................................26
3.6 电缆连接 ..................................................................................................27
3.7 用户配线与配管 .......................................................................................28
3.8 移设与保管...............................................................................................29
3.8.1 移设与保管注意事项....................................................................29
3.8.2 移设..............................................................................................30
4. 夹具末端的设定
31
4.1 夹具末端的安装 .......................................................................................31
4.2 相机和气动阀等的安装 ............................................................................32
4.3 Weight设定与Inertia设定.........................................................................33
4.3.1 Weight设定 ..................................................................................33
4.3.2 Inertia设定 ...................................................................................35
4.4 第3关节自动加/减速注意事项..................................................................40
5. 动作区域
41
5.1 利用脉冲范围设定动作区域(全关节)........................................................41
5.1.1 第1关节***大脉冲范围..................................................................42
5.1.2 第2关节***大脉冲范围...........................................................................42目录
viii
LS10-B Rev.5
5.1.3 第3关节***大脉冲范围.................................................................. 43
5.1.4 第4关节***大脉冲范围.................................................................. 43
5.2 利用机械挡块设定动作区域.....................................................................44
5.2.1 第1关节和第2关节的机械挡块设定.............................................. 45
5.2.2 第3关节的机械挡块设定.............................................................. 47
5.3 机器人XY坐标系中的矩形范围设定(第1关节和第2关节).........................48
5.4 标准动作区域...........................................................................................49
维护篇
1. 关于维护时的安全
55
2. 维护概要
56
2.1 维护检查..................................................................................................56
2.1.1 维护检查进度表........................................................................... 56
2.1.2 检查内容...................................................................................... 57
2.2 检修(部件的更换).....................................................................................58
2.3 润滑脂加注 ..............................................................................................60
2.4 内六角螺栓的紧固 ...................................................................................61
2.5 关于原点位置...........................................................................................61
2.6 维护部件的配置.......................................................................................62
3. 外罩
63
3.1 机械臂顶部外罩.......................................................................................64
3.2 机械臂底部外罩.......................................................................................64
3.3 连接器板..................................................................................................65
3.4 连接器子板 ..............................................................................................66
3.5 用户板......................................................................................................66
4. 电缆
67
4.1 电缆单元的更换.......................................................................................68
4.2 配线表......................................................................................................72
4.2.1 信号电缆...................................................................................... 72
4.2.2 电源电缆...................................................................................... 73
4.2.3 用户电缆...................................................................................... 74
4.2.4 电缆的颜色 .................................................................................. 74
4.3 M/C电缆的更换........................................................................................75
5. 第1关节
80
5.1 第1关节电机的更换 .................................................................................81
5.2 第1关节减速机的更换..............................................................................85
6. 第2关节
88
6.1 第2关节电机的更换 .................................................................................89
6.2 第2关节减速机的更换..............................................................................93
7. 第3关节
97
7.1 第3关节电机的更换 .................................................................................98目录
LS10-B Rev.5
ix
7.2 同步皮带的更换 .....................................................................................102
7.3 制动器的更换.........................................................................................106
7.4 同步皮带拉力的检查(Z皮带)..................................................................110
8. 第4关节
111
8.1 第4关节电机的更换................................................................................112
8.2 同步皮带的更换 .....................................................................................116
8.2.1 U2皮带.......................................................................................117
8.2.2 U1皮带.......................................................................................123
8.3 制动器的更换.........................................................................................127
8.4 同步皮带拉力的检查(U1, U2皮带).........................................................130
9. 伸缩罩
130
10. 滚珠丝杠花键单元
132
10.1 滚珠丝杠花键单元的润滑脂加注..........................................................132
10.1.1 标准环境规格...........................................................................133
10.1.2 洁净环境规格...........................................................................134
10.2 滚珠丝杠花键单元的更换.....................................................................135
11. 电路板
138
11.1 电源转换电路板的更换.........................................................................139
11.2 控制板的更换 .......................................................................................141
12. LED指示灯
142
13. 原点调整
143
13.1 关于原点调整.......................................................................................143
13.2 原点调整步骤.......................................................................................144
13.3 第2关节的正确原点调整 ......................................................................153
13.4 补充: 不使用向导的原点调整步骤.......................................................155
14. 维护部件表
159
