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基本篇
1. 关于安全
3
1.1 关于正文中的符号...................................................................................3
1.2 设计与安装注意事项...............................................................................4
1.3 操作注意事项..........................................................................................5
1.4 紧急停止 .................................................................................................6
1.5 如何使用电磁制动器移动机械臂.............................................................8
1.5.1 使用制动解除单元移动机械臂 ....................................................9
1.5.2 使用软件移动机械臂...................................................................9
1.6 低功率状态下的操作注意事项 ................................................................9
1.7 警告标签 ...............................................................................................10
2. 规格
12
2.1 机器人的特征........................................................................................12
2.2 型号.......................................................................................................12
2.3 部件名称及各个机械臂的动作范围.......................................................13
2.4 外形尺寸 ...............................................................................................15
2.5 标准动作区域........................................................................................16
2.6 规格.......................................................................................................17
2.6.1 规格表.......................................................................................17
2.6.2 选件...........................................................................................20
2.7 机型设定方法........................................................................................21
3. 环境与安装
22
3.1 环境.......................................................................................................22
3.2 开箱, 搬运, 移设 ..................................................................................23
3.3 机器人安装尺寸 ....................................................................................26
3.3.1 电缆后方拉出规格.....................................................................26
3.3.2 电缆下方拉出规格.....................................................................27
3.4 安装.......................................................................................................28
3.5 电缆连接 ...............................................................................................30
3.6 用户配线与配管 ....................................................................................32
配线(电线) .............................................................................................33
空气管...................................................................................................33
3.7 基本定向检查........................................................................................34
4. 夹具末端
35
4.1 夹具末端的安装 ....................................................................................35
4.2 相机/气动阀等的安装............................................................................36
4.3 WEIGHT与INERTIA设定......................................................................37
4.3.1 WEIGHT设定............................................................................39
4.3.2 INERTIA设定 ............................................................................42
4.4 自动加/减速度注意事项 ........................................................................47目录
viii
C12 Rev.2
5. 动作区域
48
5.1 利用脉冲范围设定动作区域(每个关节) .................................................48
5.1.1 第1关节***大脉冲范围...............................................................49
5.1.2 第2关节***大脉冲范围...............................................................49
5.1.3 第3关节***大脉冲范围...............................................................50
5.1.4 第4关节***大脉冲范围...............................................................50
5.1.5 第5关节***大脉冲范围...............................................................51
5.1.6 第6关节***大脉冲范围...............................................................51
5.2 利用机械挡块设定动作区域..................................................................52
5.2.1 第1关节的动作区域设定...........................................................52
5.2.2 第2关节的动作区域设定...........................................................53
5.2.3 第3关节的动作区域设定...........................................................53
5.3 通过关节角度组合限制机器人的操作 ...................................................54
5.4 坐标系...................................................................................................55
5.5 机器人的改装........................................................................................56
5.6 机器人XY坐标系中的矩形范围设定......................................................57
6. 选件
58
6.1 制动解除单元........................................................................................58
制动解除单元的安装.............................................................................60
制动解除单元的拆卸.............................................................................60
制动解除单元的使用方法 .....................................................................61
6.2 相机板单元 ...........................................................................................62
6.3 工具适配器(ISO法兰) ...........................................................................64
6.4 可调机械挡块........................................................................................65
6.5 用户配线与配管....................................................................................66
维护篇
1. 关于维护时的安全
69
2. 维护概要
70
2.1 维护检查...............................................................................................70
2.1.1 维护检查进度表........................................................................70
2.1.2 检查内容...................................................................................71
2.2 检修(更换部件) .....................................................................................73
2.3 润滑脂加注 ...........................................................................................75
2.3.1 第1关节减速机..........................................................................77
2.3.2 第2关节减速机..........................................................................78
2.3.3 第3关节减速机..........................................................................79
2.3.4 第4关节减速机..........................................................................80
2.3.5 第5关节减速机..........................................................................81
2.3.6 第6关节减速机..........................................................................82
2.3.7 第6关节锥形齿轮......................................................................83
2.4 内六角螺栓的紧固 ................................................................................84
2.5 维护部件的配置....................................................................................85目录
C12 Rev.2
ix
3. 外罩
86
3.1 第1机械臂中央外罩...............................................................................88
3.2 第1机械臂侧外罩 ..................................................................................89
3.3 第2机械臂侧外罩 ..................................................................................90
3.4 第3机械臂外罩......................................................................................90
3.5 第3机械臂维护外罩...............................................................................91
3.6 第4机械臂侧外罩 ..................................................................................92
3.7 第4机械臂维护外罩...............................................................................94
3.8 第4机械臂D-sub连接件.........................................................................94
3.9 底座外罩 ...............................................................................................95
3.9.1 M/C电缆后拉规格 .....................................................................95
3.9.2 M/C电缆下拉规格 .....................................................................96
3.10 底座维护外罩......................................................................................98
3.11 连接器板 .............................................................................................99
3.11.1 M/C电缆后拉规格....................................................................99
3.11.2 M/C电缆下拉规格................................................................. 101
3.12 连接器子板....................................................................................... 102
4. 电缆单元
103
4.1 电缆单元的更换 ................................................................................. 103
4.1.1 更换电缆单元(M/C电缆后拉规格) .......................................... 104
4.1.2 更换电缆单元(M/C电缆下拉规格) .......................................... 132
4.2 连接器针脚分配 ................................................................................. 137
4.2.1 信号电缆 ................................................................................ 137
4.2.2 电源电缆 ................................................................................ 140
4.2.3 用户电缆 ................................................................................ 142
4.2.4 电缆颜色 ................................................................................ 142
5. 第1关节
143
5.1 M/C电缆后拉规格(第1关节) ............................................................... 144
5.1.1 第1关节电机的更换(M/C电缆后拉规格) ................................. 144
5.1.2 第1关节减速机的更换(M/C电缆后拉规格) ............................. 152
5.1.3 第1关节同步皮带的更换(M/C电缆后拉规格) ......................... 159
5.1.4 第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆后拉规格) ...................... 166
5.2 M/C电缆下拉规格(第1关节) ............................................................... 168
5.2.1 第1关节电机的更换(M/C电缆下拉规格) ................................. 168
5.2.2 第1关节减速机的更换(M/C电缆下拉规格) ............................. 172
5.2.3 第1关节同步皮带的更换(M/C电缆下拉规格) ......................... 175
5.2.4 第1关节电磁制动器的更换(M/C电缆下拉规格) ...................... 180
6. 第2关节
183
6.1 第2关节电机的更换............................................................................ 184
6.2 第2关节减速机的更换........................................................................ 193
6.3 第2关节同步皮带的更换 .................................................................... 200
6.4 第2关节电磁制动器的更换................................................................. 201目录
x
C12 Rev.2
7. 第3关节
202
7.1 第3关节电机的更换 ............................................................................203
7.2 第3关节减速机的更换.........................................................................211
7.3 第3关节同步皮带的更换.....................................................................217
7.4 第3关节电磁制动器的更换 ................................................................. 218
8. 第4关节
219
8.1 第4关节电机的更换 ............................................................................220
8.2 第4关节减速机的更换.........................................................................226
8.3 第4关节同步皮带的更换.....................................................................233
8.4 第4关节电磁制动器的更换 ................................................................. 239
9. 第5关节
240
9.1 第5关节电机的更换 ............................................................................241
9.2 第5关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ......................248
9.3 第5关节同步皮带的更换.....................................................................252
9.4 第5关节电磁制动器的更换 ................................................................. 253
10. 第6关节
255
10.1 第6关节电机的更换 ..........................................................................256
10.2 第6关节减速机的更换(第5、6关节减速机单元的更换) ....................262
10.3 第6关节同步皮带的更换...................................................................263
10.4 第6关节电磁制动器的更换 ...............................................................264
11. 电池的更换
266
11.1 电池(锂电池)的更换 ..........................................................................268
11.2 电池板的更换....................................................................................270
12. 控制板的更换
273
12.1 控制板1的更换..................................................................................274
12.2 控制板2的更换..................................................................................276
13. LED指示灯的更换
278
14. M/C电缆的更换
280
15. 风扇的更换
283
16. 原点调整
285
16.1 原点调整概述....................................................................................285
16.2 原点调整步骤....................................................................................288
17. 维护部件表
292
18. 选件部件表
296
