1. 关于安全............................................................................................... 3
       1.1 关于正文中的符号.......................................................................................... 3
       1.2 安全注意事项 ................................................................................................. 3
              1.2.1 安装注意事项.....................................................................................3

              1.2.2 安全遵守事项.....................................................................................5

       1.3 紧急停止 ........................................................................................................ 6
       1.4 安全防护区域内的示教器的使用.................................................................... 7

2. 规格...................................................................................................... 8
       2.1 部件名称与功能 ............................................................................................. 8
       2.2 标准规格 ......................................................................................................10

       2.3 外形尺寸 ......................................................................................................10

3. 安装.................................................................................................... 11

       3.1 安装内容 ......................................................................................................11

       3.2 环境条件 ......................................................................................................11

       3.3 操作注意事项 ...............................................................................................11

       3.4 墙壁托架（选件）........................................................................................12

              3.4.1 外形尺寸..........................................................................................12

              3.4.2 示教器的安装及使用方法 ................................................................12

       3.5 连接..............................................................................................................13

              3.5.1 与控制器的连接...............................................................................13

              3.5.2 连接示例..........................................................................................14

       3.6 电源..............................................................................................................15

4. 操作模式（TEACH、AUTO、TEST） ............................................... 16

       4.1 操作模式概述 ...............................................................................................16

       4.2 操作模式切换 ...............................................................................................18

5. 步进键与 EXE.键................................................................................ 19

       7.1 接触屏的操作 ...............................................................................................21

       7.2 面板的操作...................................................................................................21

       7.3 软键盘的操作...............................................................................................22

              7.3.1 浮动模式 .........................................................................................23

8. 警告音 (哔哔声) ................................................................................. 24

操作

1. 示教程序 ............................................................................................ 27

       1.1 步进操作 ......................................................................................................28

              1.1.1 分布步进操作 ..................................................................................28

              1.1.2 连续步进操作 ..................................................................................28

       1.2 示教 .............................................................................................................28

       1.3 直接示教 ......................................................................................................29

2. 常用功能 ............................................................................................ 30

       2.1 当前机器人...................................................................................................31

       2.2 状态栏..........................................................................................................31

       2.3 子菜单..........................................................................................................32

              2.3.1 I/O 监视器 .......................................................................................32

              2.3.2 机器人 3D 视图 ...............................................................................33

              2.3.3 制动器设置......................................................................................35

              2.3.4 命令窗口 .........................................................................................36

              2.3.5 步进键调整......................................................................................37

              2.3.6 任务管理器......................................................................................38

              2.3.7 系统历史 .........................................................................................39

       2.4 错误消息 ......................................................................................................41

3. TEACH/T1 模式 ................................................................................. 42

       3.1 控制面板 ......................................................................................................42

              3.1.1 电机................................................................................................. 43

              3.1.2 自由关节 .........................................................................................43

              3.1.3 命令按钮 .........................................................................................43

       3.2 在线示教 ......................................................................................................44

              3.2.1 模式................................................................................................. 45

              3.2.2 速度................................................................................................. 45

              3.2.3 坐标系.............................................................................................45

              3.2.4 当前位置 .........................................................................................46

              3.2.5 机械臂当前位置 ..............................................................................46

              3.2.6 步进距离 .........................................................................................46

              3.2.7 记录机器人位置...............................................................................47

              3.2.8 命令.................................................................................................47

              3.2.9 步进键说明......................................................................................48

       3.3 编程..............................................................................................................49

              3.3.1 当前项目管理 ..................................................................................49

              3.3.2 编辑程序..........................................................................................49

              3.3.3 管理点文件......................................................................................50

              3.3.4 编辑点数据......................................................................................50

       3.4 测试..............................................................................................................52

              3.4.1 单任务程序验证...............................................................................53

              3.4.2 多任务程序验证...............................................................................55

              3.4.3 TEST 模式操作方法 ........................................................................58

       3.5 机器人参数...................................................................................................59

              3.5.1 本地坐标系设置...............................................................................59

              3.5.2 工具坐标系设置...............................................................................60

              3.5.3 附加机械臂设置...............................................................................61

4. TEACH/T2 模式..................................................................................62

       4.1 测试 2 ...........................................................................................................63

5. AUTO 模式.........................................................................................64

       5.1 操作员面板...................................................................................................65

              5.1.1 程序执行..........................................................................................66

       5.2 维护..............................................................................................................67

              5.2.1 备份.................................................................................................67

              5.2.2 恢复.................................................................................................68

       5.3 设置..............................................................................................................69

              5.3.1 参数选择..........................................................................................69

              5.3.2 系统信息..........................................................................................70

              5.3.3 固件更新..........................................................................................70

              5.3.4 关机.................................................................................................71

6. 密码设置.............................................................................................72