*大可搬運質量7kg（手腕向下±45°以內）
雖然小巧，但*大可搬運質量達到7kg（手腕向下±45°以內）（*1），馬力強勁。提高了設計的自由度。
外形纖細
臂寬110mm，外形纖細，減少了與周邊設備之間的互相干擾。
而且，設置面積為“200×200mm”，相當于兩張明信片的大小，有助于實現設備小型化。
標準配置工具用空氣配管（7條電路）、配線（10芯）、電磁閥
型號豐富
備有在惡劣環境下也可使用的“防塵防滴型”和*適于在無塵自動化環境中使用的“超凈型”供選擇。
| *大動作領域 |
制動器 |
標準型
|
防塵防濺型
［手腕：IP65、
主體部：IP54 相當于］ |
凈化型（*2）
［凈化度：
等級10（0.1μm）
等級100（0.3μm）］ |
| 650mm |
標準：234軸
帶制動器 |
VS-6556 |
VS-6556-W |
VS-6556-P |
| 850mm |
VS-6577 |
VS-6577-W |
VS-6577-P |
| 650mm |
擴張：帶全軸制動器
（1軸除外） |
VS-6556-B |
VS-6556-BW |
VS-6556-BP |
| 850mm |
VS-6577-B |
VS-6577-BW |
VS-6577-BP |
- 手腕部向下超過±45°時，*大可搬運質量為6kg
- VS系列可以頂吊（超凈機器人不可頂吊）
| 項目 |
標準 |
標準、帶制動器 |
| 本體型式 |
VS-6556 |
VS-6577 |
VS-6556-B |
VS-6577-B |
| 軸數 |
6 |
| 機械臂全長 |
270(第1臂)+
295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+
405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+
295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+
405(第2臂)=770mm |
| 機械臂偏移 |
J1(旋轉):75mm J3(前腕):90mm |
| *大動作領域 |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
| 動作角度 |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
| *大可搬運質量 |
7kg(手腕部向下±45°以內) (※4) |
| 合成*大速度 |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
| 標準循環時間(※1) |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
| 重復定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
| *大容許慣性力矩 |
J4、J5周圍:0.41kgm2 J6周圍:0.063kgm2 (負荷設定7kg時) |
| 位置檢測方式 |
絕對編碼器 |
| 驅動電機、制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J4帶制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J6帶制動器 |
| 制動器解除操作 |
通過TP、MP操作解除制動器 |
| 用戶用氣動配管(※3) |
7系統(φ4x6、φ6x1)
電磁閥(2位置、雙電磁閥)內置3個 |
| 用戶用信號線 |
10芯（近接傳感器等的信號線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
1.0×105Pa～3.9×105Pa |
| *大容許壓力 |
4.9×105Pa |
| 保護等級 |
IP40 |
| 空氣傳播噪音 |
80dB以下（A加權等效連續聲壓級） |
| 質量 |
約35kg (77lb) |
約36kg (80lb) |
約35kg (77lb) |
約36kg (80lb) |
- 1.負荷1kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
- 2.重復定位精度是周圍環境溫度恒定時的精度。
- 3.只有φ4×6可用內置電磁閥控制。
- 4.手腕部向下超過±45°時，*大可搬運質量為6kg。
| 項目 |
防塵防濺 |
防塵防濺、帶制動器 |
| 本體型式 |
VS-6556-W |
VS-6577-W |
VS-6556-BW |
VS-6577-BW |
| 軸數 |
6 |
| 機械臂全長 |
270(第1臂)+
295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+
405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)+
295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)+
405(第2臂)=770mm |
| 機械臂偏移 |
J1(旋轉):75mm J3(前腕):90mm |
| *大動作領域 |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
| 動作角度 |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
| *大可搬運質量 |
7kg(手腕部向下±45°以內) (※4) |
| 合成*大速度 |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
| 標準循環時間(※1) |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
| 重復定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
| *大容許慣性力矩 |
J4、J5周圍:0.413kgm2 J6周圍:0.063kgm2 (負荷設定7kg時) |
| 位置檢測方式 |
絕對編碼器 |
| 驅動電機、制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J4帶制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J6帶制動器 |
| 制動器解除操作 |
通過TP、MP操作解除制動器 |
| 用戶用氣動配管(※3) |
7系統(φ4x6、φ6x1)電磁閥(2位置、雙電磁閥)×3 |
| 用戶用信號線 |
10芯（近接傳感器等的信號線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
1.0×105Pa～3.9×105Pa |
| *大容許壓力 |
4.9×105Pa |
| 保護等級 |
IP54(手腕部IP65) |
| 空氣傳播噪音 |
80dB以下（A加權等效連續聲壓級） |
| 質量 |
約35kg(約77lb) |
約36kg(約80lb) |
約35kg(約77lb) |
約36kg(約80lb) |
- 1.負荷1kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
- 2.重復定位精度是周圍環境溫度恒定時的精度。
- 3.只有φ4×6可用內置電磁閥控制。
- 4.手腕部向下超過±45°時，*大可搬運質量為6kg。
| 項目 |
凈化室 |
凈化室、帶制動器 |
| 本體型式 |
VS-6556
-P10 |
VS-6556
-P100 |
VS-6577
-P10 |
VS-6577
-P100 |
VS-6556
-BP10 |
VS-6556
-BP100 |
VS-6577
-BP10 |
VS-6577
-BP100 |
| 軸數 |
6 |
| 機械臂全長 |
270(第1臂)
+295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)
+405(第2臂)=770mm |
270(第1臂)
+295(第2臂)=565mm |
365(第1臂)
+405(第2臂)=770mm |
| 機械臂偏移 |
J1(旋轉):75mm J3(前腕):90mm |
| *大動作領域 |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=733mm(工具安裝面)
R=653mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
R=934mm(工具安裝面)
R=854mm
(P點:J4、J5、J6中心) |
| 動作角度 |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+166°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
J1:±170°、
J2:+135°,-100°、
J3:+169°,-119°、
J4:±190°、
J5:±120°、
J6:±360° |
| *大可搬運質量 |
7kg(手腕部向下±45°以內)(※4) |
| 合成*大速度 |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
8200mm/s
(工具安裝面中心) |
7600mm/s
(工具安裝面中心) |
| 標準循環時間(※1) |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
約0.4臺（sec） |
約0.5臺（sec） |
| 重復定位精度(※2) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.02mm
(工具安裝面中心) |
X,Y,Z各方向:±0.03mm
(工具安裝面中心) |
| *大容許慣性力矩 |
J4、J5周圍:0.413kgm2 J6周圍:0.063kgm2 (負荷設定7kg時) |
| 位置檢測方式 |
絕對編碼器 |
| 驅動電機、制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J4帶制動器 |
帶全軸AC伺服電機、J2～J6帶制動器 |
| 用戶用氣動配管(※3) |
6系統(φ4×6) 電磁弁(2位置、雙電磁閥)×3 |
| 用戶用信號線 |
10芯（近接傳感器等的信號線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
1.0×105Pa～3.9×105Pa |
| *大容許壓力 |
4.9×105Pa |
| 保護等級 |
等級10(0.1μ) |
等級100(0.3μ) |
等級10(0.1μ) |
等級100(0.3μ) |
等級10(0.1μ) |
等級100(0.3μ) |
等級10(0.1μ) |
等級100(0.3μ) |
| 空氣傳播噪音 |
80dB以下（A加權等效連續聲壓級） |
| 質量 |
約35kg (約77lb) |
約36kg (約80lb) |
約35kg (約77lb) |
約36kg (約80lb) |
- 1.負荷1kg時，用機器人將物體舉起至25mm的高處，在相距300mm的兩點間往返所需的時間。
- 2.重復定位精度是周圍環境溫度恒定時的精度。
- 3.只有φ4×6可用內置電磁閥控制。
- 4.手腕部向下超過±45°時，*大可搬運質量為6kg。
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