中斷程序，無論是在PLC還是在機器人程序中都用得非常的多，那機器人程序中的中斷和PLC中的中斷有什么區別嗎？編程方法是不是一樣的呢？讓我們一起來看看怎么理解吧！

       中斷：在RAPID程序執行過程中，如果發生需要緊急處理的情況，這就要求工業機器人中斷當前的執行，程序指針PP馬上跳轉到專門的程序中對緊急的情況進行相應的處理，結束后程序指針PP返回原來被中斷的地方，繼續往下執行程序。專門用來處理緊急情況的程序就叫作中斷程序（TRAP）。如圖1-1



       圖1-1中，機器人在執行主程序（main）中，發生需要緊急處理的情況時，我們需要中斷當前的程序，立刻執行中斷程序中的代碼，執行完之后立刻又返回到剛剛未執行完的程序段。好，我們以程序來理解這段話的含義。

       當程序執行到第二行（②），此時中斷剛好觸發，那程序指針將執行中斷程序中的程序段（reg1 ：= reg1 + 1）,執行完后程序指針將返回到②的位置繼續往下執行。

理解了這個程序之后，我們中斷程序基本上完成了三分之二，接下來我們看看中斷程序的編程吧。

中斷程序創建方法：

接下來我們看整個程序結構：





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