焊接机器人采用的是富氩混合气体保护焊，焊接过程中出现的焊接缺陷一般有焊偏、咬边、气孔等几种。具体分析如下：

●出现焊偏可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP (焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

●出现咬边可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整功率的大小来改变焊接参数，调整焊枪的姿态以及焊枪与工件的相对位置。

●出现气孔可能是由于气体流量不足或者气体压力不够导致的。可以适当增加气体流量或者增加气体压力来解决这个问题。

机器人焊接缺陷及常见故障主要有以下几种：

1、焊偏问题：可能为焊接的位置不正确或焊枪寻找时出现问题。这时，要考虑TCP(焊枪中心点位置)是否准确，并加以调整。如果频繁出现这种情况就要检查一下机器人各轴的零位置，重新校零予以修正。

2、咬边问题：可能为焊接参数选择不当、焊枪角度或焊枪位置不对，可适当调整。

3、气孔问题：可能为气体保护差、工件的底漆太厚或者保护气不够干燥，进行相应的调整就可以处理。

4、飞溅过多问题：可能为焊接参数选择不当、气体组分原因或焊丝外伸长度太长，可适当调整机器功率的大小来改变焊接参数，调节气体配比仪来调整混合气体比例，调整焊枪与工件的相对位置。

5、焊缝结尾处冷却后形成一弧坑问题：可编程时在工作步中添加埋弧坑功能，可以将其填满。

6、焊接过程中系统常见的故障：发生撞枪。可能是由于工件组装发生偏差或焊枪的TCP不准确，可检查装配情况或修正焊枪TCP。

总之，机器人焊接是一种高效、高质量的焊接方式，但在实际应用中也存在一些常见的缺陷和故障。这些缺陷和故障通常可以通过调整焊接参数、焊枪位置、气体保护等参数来处理。对于一些常见的故障，如焊枪电缆断路、短路，撞枪等，可以通过检查机器人本身或焊枪电缆等部件来排除故障。同时，定期维护和保养机器人和焊接设备，可以有效地延长其使用寿命，减少故障的发生。