6轴垂直多关节型
负载：8KG
动态范围：727ｍｍ
控制柜：YRC1000/YRC1000micro
用途：搬运、取件/包装、码垛、组装/分装
产品特点：
生产效率大幅度提升
●合成速度比原有机型提升约30% 实现节拍时间缩减
●采用了减小手臂与周边设备的干涉的设计
●大负载可实现多个领域的搬运
●采用中空手臂构造，可将传感线缆以及气体管道内置其中
抗干扰的坚固构造
●机器人手腕部分采用IP67标准
●可对应接头基座面向下引出
提升维护性
●减少了机器人与控制柜间的电缆线数，提升了维护性的同时提供简洁的设备
● 大幅度缩减电缆定期更换作业时间
具体参数：
| 标准规格 |
GP8 |
| 型号 |
YR-1-06VXH12-A00 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
8kg |
| 重复定位精度*2 |
±0.02mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-170° - +170° |
| L轴（下臂） |
-65° - +145° |
| U轴（上臂） |
-70° - +190° |
| R轴（手腕旋转） |
-190° - +190° |
| B轴（手腕摆动） |
-135° - +135° |
| T轴（手腕回转） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S轴（旋转） |
7.94rad/s, 455°/s |
| L轴（下臂） |
6.72rad/s, 385°/s |
| U轴（上臂） |
9.07rad/s, 520°/s |
| R轴（手腕旋转） |
9.59rad/s, 550°/s |
| B轴（手腕摆动） |
9.59rad/s, 550°/s |
| T轴（手腕回转） |
17.45rad/s, 1000°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
17N.m |
| B轴（手腕摆动） |
17N.m |
| T轴（手腕回转） |
10N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
0.5kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
0.5kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
0.2kg.m2 |
| 本体质量 |
32kg |
| 防护等级 |
本体：IP67, 手腕轴：IP67 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
4.9m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
1kVA |
| 安装方式*4 |
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 |
*1：U臂上的负载随手腕部负载重量变化。
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：壁挂式，倾斜式安装时，S轴的动作会有限制。(注)本表是以SI单位系为记载。
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