速度控制有通过模拟量电压指令控制与通过内部设定速度控制 2 种。下面对前者进行说明。

本资料对 “ Σ -7S  伺服单元 模拟量电压、脉冲序列指令型”产品手册的记述内容，追加说明了 “电机旋转方向切

换输入 (/SPD-D)  信号” (1-2 页 ) 、“速度指令输入 (V-REF)  信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D)  信号之间的

关系” (1-3 页 ) 、“ 1.1.2  使用电机旋转方向切换的运行示例” (1-8 页 ) 等。

将基于模拟量电压的速度指令输入伺服单元，并按照指令速度运行伺服电机。

       1).通过上位装置构建位置环进行位置控制时，在速度控制模式下使用伺服单元

       2).仅控制伺服电机的速度时，在速度控制模式下使用伺服单元

1、速度控制的基本设定

1).速度指令输入 (V-REF) 信号

为了以与输入电压成正比的速度，对伺服电机进行速度控制，需要设定速度指令输入 (V-REF) 信号。

2).电机旋转方向切换输入 (/SPD-D) 信号

通过 /SPD-D  信号 ON/OFF 可切换电机的旋转方向。

3).速度指令输入 (V-REF)  信号与电机旋转方向切换输入 (/SPD-D)信号之间的关系

4).速度指令输入增益 (Pn300) 的设定

关联速度指令的电压与电机速度时，通过速度指令输入增益 (Pn300) 对伺服电机额定速度的指令电压进行设定。

5).速度指令的偏置调整

使用速度控制时，即使速度指令为 0 V( 指令速度为 0 或停止 ) ，伺服电机也有可能微速旋转。这是因为伺服单元内

部的指令发生了微小偏差。这种微小偏差被称为 “偏置”。

伺服电机发生微速旋转时，需要使用偏置调整功能来消除偏置。

速度指令的偏置调整有自动调整和手动调整两种方式。

(1).速度指令的偏置自动调整

速度指令的偏置自动调整是伺服单元测量偏置量后，对速度指令的电压进行自动调整的方法。

测得的偏置量将被保存在伺服单元中。

(2). 执行速度指令偏置自动调整的条件

      执行指令偏置的自动调整前，请确认以下设定。

         • 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入”

         • 须处于伺服 OFF 状态

         • 上位装置未构建位置环

(3).速度指令偏置的手动调整

     是直接输入速度指令偏置量进行调整的方法。手动调整用于以下场合。

         • 上位装置已构建位置环，将伺服锁定停止时的位置偏差设为零时

         • 需变更偏置量时

         • 要确认通过自动调整设定的偏置量时

(4).执行速度指令偏置手动调整的条件

    执行指令偏置的手动调整前，请确认以下设定。

         • 参数的写入禁止设定不得设定为 “禁止写入”

         • 须处于伺服准备就绪状态
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