**双臂控制，协调作业
全轴低功率输出，无需设置安全栅栏，设备构成简易
小型控制柜，节省空间
| 机器人型号 |
SDA20F |
| 适用控制柜 |
FS100*4 |
| 设置*1 |
F |
| 自由度 |
15 |
| 可搬质量 |
20kg/腕 |
| 垂直伸长度 |
1820mm |
| 水平伸长度 |
2590mm |
| 重复定位精度*2 |
0.1mm |
| 动作范围 |
旋转轴 |
-180°~+180° |
| S轴（旋转） |
-180° ~ +180° |
| L轴（下臂） |
-110° ~ +110° |
| E轴（肘） |
-170°~+170° |
| U轴（上臂） |
-130° ~ +130° |
| R轴（手腕旋转） |
-180° ~ +180° |
| B轴（手腕摆动） |
-110° ~ +110° |
| T轴（手腕回转） |
-180° ~ +180° |
| ***大速度 |
旋转轴 |
125°/s |
| S轴（旋转） |
130°/s |
| L轴（下臂） |
130°/s |
| E轴（肘） |
170°/s |
| U轴（上臂） |
170°/s |
| R轴（手腕旋转） |
200°/s |
| B轴（手腕摆动） |
200°/s |
| T轴（手腕回转） |
400°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
58.8N.m |
| B轴（手腕摆动） |
58.8N.m |
| T轴（手腕回转） |
29.4N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
4.0kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
4.0kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
2.0kg.m2 |
| 本体质量 |
380kg |
| 电源容量*3 |
4.4kVA |
*1：F=置地式，W=挂壁式，C=倒挂式，S=支架式
*2：JIS B 8432为基准。
*3：因用途，动作模式而异。
*4：仅限搬运用途。
*5： 也准备了内置晶体传感器的规格。
*6：SIA1OF的时候是1.0kVA。
*7：SIA2OF的时候是1.5kVA。
*8：SDA5F的时候是1.5kVA。
*9：SDA10F的时候是2.0kVA。
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