协作机器人通过检测外界加的力自动停止工作,“安全设计”确保
通过确保手腕部的间隙，防止手和手指的夹入
通过直接拿着手臂一边动一边指导动作，可以进行直观的机器人操作
用简单的操作可以教给机器人
| 标准规格 |
MOTOMAN-HC10DT |
| 型号 |
YR-1-06VXHC10-A10 |
| DTB |
有 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
10kg |
| ***大可达 |
1200 mm |
| 重复定位精度*2 |
0.1mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-180°- +180° |
| L轴（下臂） |
-180° - +180° |
| U轴（上臂） |
-5° - +355° |
| R轴（手腕旋转） |
-180° - +180° |
| B轴（手腕摆动） |
-180° - +180° |
| T轴（手腕回转） |
-180° - +180° |
| ***大速度 |
S轴（旋转） |
2.27rad/s, 130°/s |
| L轴（下臂） |
2.27rad/s, 130°/s |
| U轴（上臂） |
3.14rad/s, 180°/s |
| R轴（手腕旋转） |
3.14rad/s, 180°/s |
| B轴（手腕摆动） |
4.36rad/s, 250°/s |
| T轴（手腕回转） |
4.36rad/s, 250°/s |
| 先端位置***大速度 |
协动运行有效 |
250mm/s |
| 协动运行无效 |
1000mm/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
27.4N.m |
| B轴（手腕摆动） |
27.4N.m |
| T轴（手腕回转） |
9.8N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
0.78kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
0.78kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
0.10kg.m2 |
| 本体质量 |
48kg |
| 防护等级 |
IP20 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +40° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
4.9m/s2(0.5G)以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
1.0kVA |
| 安装方式*4 |
置地式，倒挂式，壁挂式，倾斜式 |
| 用途 |
搬运、取件/包装、码垛、组装/分装 |
| 备注 |
*1：JIS B 8432为基准。
*2：记载了自轴的动作范围而不是对地基准。
*3：因用途，动作模式而异。
(注)本表是以SI单位系为记载。 |
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