電裝機器人XR系列
直動軸和旋轉軸采用吊裝結構，機械手在正下方運行，可嵌入小型設備。
X軸行程｜4507601060mm
Z軸行程｜135200mm
*大可搬運質量｜5kg
標準循環時間｜0.56秒
纖細的結構，可使設備的寬度和高度均有所減少。
運行速度快，可使設備的生產效率提高
采用直動軸和旋轉軸的聯合運行方式，與本公司的直角坐標式機械手相比，生產效率提高17%（P-P運行）
標準配置工具用空氣配管（1條電路）、配線（10根）。
電磁閥為選配件（4個）
型號詳解
| 項目 |
單位 |
規格 |
| 主體型號(*1) |
- |
XR-4341* |
XR-4371* |
XR-4372* |
XR-4373* |
XR-43A1* |
XR-43A2* |
XR-43A3* |
| 軸數 |
- |
4 |
| 位置檢測方式 |
- |
**編碼器 |
| 驅動電機、制動器 |
- |
帶全軸AC伺服電機/Z軸 帶制動器 |
| 機械臂全長(第1臂 + 第2臂) |
mm |
200 |
250 |
300 |
200 |
250 |
300 |
| 動作角度 及 行程 |
X（第1軸） |
mm |
450 |
760 |
1,060 |
| R（第2軸） |
° |
±168 |
| Z（第3軸） |
mm |
*=1：135、*=2：200 |
| T（第4軸） |
° |
±360 |
| *大可搬運質量 |
kg |
5 |
合成*大速度
(工具安裝面中心) |
機械臂前端 |
mm/sec |
3,650 |
3,600 |
3,240 |
| Z |
1,500 |
| T |
°/sec |
720 |
| 重復定位精度(工具安裝面中心)(*2) |
X+R |
mm |
±0.015 |
| Z |
±0.01 |
| T |
° |
±0.005 |
*大容許慣性力矩
（慣性） |
kgm2 |
0.05 |
| 用戶用氣動配管 |
- |
空氣供給部 φ8X1（選件時 配備歧管閥 4系統(φ4Ｘ8)） |
| 用戶用信號線 |
- |
10芯（近接傳感器等的信號線） |
| 空氣源 |
常用壓力 |
Mpa |
0.05～0.35 |
| *大容許壓力 |
0.59 |
| 質量(*3) |
kg |
約33 |
約45 |
約46 |
約47 |
約51 |
約52 |
約53 |
- *1.型式中的“*”表示Z軸行程。
- *2.重復定位精度為環境溫度恒定時的精度。
- *3.記載多種類型質量(Z=200mm)。
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