用途：搬运、冲压机间搬运
冲压模具更换容易的貨架类型
机器人尺寸，根据干涉半径的*小化，实现高密度配置
机器人关节位置的重新评估，利用机器人附近的区域，实现机器人与被涂装物的接近配置
可以安装复数及小型喷***，从而实现了高品质喷涂
| 标准规格 |
MOTOMAN-PH200RF |
| 型号 |
YR-1-06VRF130-A00 |
| 构造 |
垂直多关节型（6个自由度） |
| 可搬质量*1 |
手首部 |
200kg |
| U臂上 |
10kg |
| *大可达 |
3505mm |
| 重复定位精度*2 |
±0.5mm |
| 动作范围 |
S轴（旋转） |
-150°- +150° |
| L轴（下臂） |
-122° - +25° |
| U轴（上臂） |
-70° - +53° |
| R轴（手腕旋转） |
-360° - +360° |
| B轴（手腕摆动） |
-120° - +120° |
| T轴（手腕回转） |
-360° - +360° |
| *大速度 |
S轴（旋转） |
1.57rad/s, 90°/s |
| L轴（下臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| U轴（上臂） |
1.57rad/s, 90°/s |
| R轴（手腕旋转） |
1.40rad/s, 80°/s |
| B轴（手腕摆动） |
1.40rad/s, 80°/s |
| T轴（手腕回转） |
2.79rad/s, 160°/s |
| 容许力矩 |
R轴（手腕旋转） |
1274N.m |
| B轴（手腕摆动） |
2156N.m |
| T轴（手腕回转） |
0N.m |
容许惯性力矩
（GD2/4） |
R轴（手腕旋转） |
84.5kg.m2 |
| B轴（手腕摆动） |
330kg.m2 |
| T轴（手腕回转） |
80kg.m2 |
| 本体质量 |
2940kg |
| 防护等级 |
本体： 手腕轴：IP67 |
| 安装环境 |
温度 |
0° - +45° |
| 湿度 |
20% - 80%RH（无结露） |
| 震动 |
9.8m/s2以下 |
| 其他 |
不可有引火性及腐蚀性气体，液体远离电气噪音源 |
| 电源容量*3 |
22kVA |
| 安装方式*4 |
置地式 ,棚置式 |
| 用途 |
搬运、冲压机间搬运 |
| 备注 |
∗1：JIS B 8432为基准。
∗2：因用途，动作模式而异。
∗3：使用T轴水平动作抓手时，请向本公司营业部门询问。
∗4：和水平动作/固定抓手组合时的容许值（包含水平动作/固定抓手，工件）。
手腕轴的负载容许值是按照将工件保持水平状态（T轴向下）进行搬运时的推测数据。
(注)本表是以SI单位系为记载。 |
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