汇川机器人控制器IMC100控制器：作为工业机器人运动控制和现场工艺控制的载体，IMC100控制器在汇川技术工业自动化产品族中占据重要而核心的地位。IMC100作为精心打造的一款高性价比的运动控制产品，将和汇川技术的伺服产品、视觉产品一起满足中国工业机器人市场的各种需求。
IMC100系列产品坚持模块化的设计理念，产品兼具机器人运动控制功能和基于PLCopen的逻辑控制功能。具有EtherCAT，PROFIBUS-DP，CANOpen等多种高端与经济型工业现场总线。可通过EtherCAT总线实现多轴伺服指令的实时性传输，支持16轴和32轴运动控制功能，支持SCARA、DELTA、六关节标准机器人、注塑机行业多轴直角坐标式的机械手，以及多台机器人实现联动。
性能特点：

高性能：

• 多微处理器架构，满足多输入输出系统高实时性的需求；
• 支持16轴插补，*小插补周期不大于500us；
• 独特的EtherCAT设计方案，主站同步周期125us，抖动时间小于1us；
• 多通道控制，支持1台控制器控制多台机器人，同时支持多外部轴扩展；
• 支持五阶轨迹规划，实现轨迹的平滑过渡；
• 支持多自由度的机器人动力学解耦控制，实现实时力矩补偿，提高机器人的动态特性及轨迹跟踪精度；
• 支持机器人动力学模型参数辨识功能，提高机器人动力学模型不准时引起的误差精度；
• 支持基于机械模型辨识的鲁棒控制等算法。

易用性：

• 支持IEC61131-3标准，实现PLC编程能；
• 支持摇杆、触摸、离线编程等操作方式；
• 支持图形化编程方式，编程简单易学；
• 支持用户二次开发，用户灵活匹配多种标准或非标机型、外部轴、工艺包等功能，并支持用户自定义的函数开发；
• 提供多种机器人机械结构的运动学配置；
• 丰富的功能便于各种工艺应用：多种插补方式，随动控制、软浮动控制。

网络化：

• EtherCAT总线，实现机器人控制器、伺服系统、扩展模块的高速通信，使系统简单可靠；
• IR-Link总线，实现本地高速高精度扩展模块IO、AD、DA、编码器等的需求，高速、高精度、高可靠；
• TCP/IP通讯，连接工业视觉终端、远程监控终端、示教器，实现互联互通。

机器人控制器型号：

机器人控制器选型：

IMC100R-E-X1:
支持插补4轴，定位辅助2轴；机型：DELTA，SCARA，直角坐标。

IMC100R-E-X3：
支持插补8轴，定位辅助4轴；机型：6DOFs。

IMC100R-E-X5：
支持插补12轴，定位辅助6轴；机型：DELTA X2~3，SCARA X2~3。

IMC100R-E-X7：
支持插补16轴，定位辅助16轴；机型：6DOFs X2

 

示教器选型：

ITP100-A:机器人示教：8寸屏，带手柄。
ITP100-B:机器人示教：8寸屏，不带手柄。