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FANUC（发那科）是一家全球领先的工业机器人制造商，其产品广泛应用于汽车制造、电子装配、金属加工等领域，为各种生产线提供了高效的作业解决方案。然而，在实际使用过程中，用户可能会遇到各种问题。本文将详细介绍 FANUC 机器人技术的常见问题及解决方法，帮助用户更好地应对生产过程中的难题。如果您有任何补充或留言，欢迎随时联系，谢谢。
FANUC发那科机器人
1、什么是机器人？机器人是做什么用的？
机器人是一种自动执行工作的机器，具有感知、决策、执行等基本特征。机器人可以通过编程和自动控制来执行作业或移动等任务，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围�；魅斯惴河τ糜诠ひ怠⒁窖А⑴┮怠⒎褚�、建筑业等领域。在工业领域，机器人可以自动化地完成生产线上的装配、焊接、喷涂等工作，提高生产效率和产品质量。
2、机器人如何启动和开机？
通常，机器人有一个电源开关或按钮，按下后即可启动并开机。一些高级机器人可能需要通过特定的控制软件或设备进行操作。具体操作请参照机器人的用户手册。
一般来说，机器人的启动和开机过程可以通过以下步骤完成：
1.连接电源：将机器人连接到电源插座，确保电源正常。
2.开机：按下机器人面板上的开机按钮，等待机器人启动并显示操作界面。
3.输入密码：如果机器人设置了密码，需要输入正确的密码才能进入操作界面。
4.选择模式：在操作界面上选择适当的模式，例如手动模式、自动模式等。
5.开始使用：根据需要操作机器人的各种功能，例如移动、抓取物体、感知环境等。
3、机器人的停止方法有哪些
1.断电停止（相当于IEC 60204-1 的类别0的停止）
2.控制停止（相当于IEC 60204-1 的类别1的停止）
3.保持（相当于IEC 60204-1 的类别2的停止）
4、机器人附加轴最多可以加多少
目前机器人控制器最多可以控制40个轴，可以分多个组控制
5、机器人倒吊安装方式的如何进行安装操作
告知机器人和座装固定方式相同但需要自行将机器人放置到吊装位置
6、机器人程序名的命名要求有哪些
程序名的长度为1~36个字符。程序名相对程序必须是独一无二者。
可以使用的字符
字符：英文字母（仅限大写字母）。
数字：0~9。程序名不可从数字开始。
记号：仅限_(下划线）。不可使用@(@符号）和*(星号）。
不能使用以下的程序名。
CON,PRN,AUX,NUL,
COM1,COM2,COM3,COM4,COM5,COM6,COM7,COM8,COM9,
LPT1,LPT2,LPT3,LPT4,LPT5,LPT6,LPT7,LPT8,LPT9。
7、机器人IO中外围设备I/O(UOP)的功能是什么
外围设备I/O(UI/UO)，是在系统中己经确定了其用途的专用信号。这些信号从处理I/O印刷电路板（或I/O单元)通过如下接口及I/O Link与程控装置和外围设备连接，从外部进行机器人控制。
8、机器人IO中组信号的功能是什么
组I/O (GI/GO)，是用来汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号。组信号的值用数值（10进制数）来表达，转变或逆转变为2进制数后通过信号线交换数据。
9、机器人进行负载设定后有什么效果
通过适当设定负载信息，就会带来如下效果。
动作性能提高。（振动减小，循环时间改善等）。
更加有效地发挥与动力学相关功能。（碰撞检测功能、重力补偿功能等的性能提高。）
10、机器人控制启动模式如何退出
控制启动模式下按FCTN键后选择“COLD Start”可自动进入常规菜单模式
11、机器人控制柜如何连接外部安全门或光栅
将外部安全门或光栅的接点连接到EAS1和EAS11，EAS2和EAS21端子上。
AUTO模式时接点开启时，机器人会按照事前设定 的停止模式停止。
在T1或者T2模式下，通过正确保持安全开关，即便在安全栅栏的门 己经打开的状态下，也可以进行机器人的操作。
不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和 接触器的线圈上安装火花抑制器。
不使用这些信号时，安装跨接线。
12、机器人控制柜如何连接外部急停
将急停开关的接点连接到EES1和EES11，EES2和EES21端子上。
接点开启时，机器人会按照事前设定的停止模式停止。
不使用开关而使用继电器、接触器的接点时，为降低噪声，在继电器和接触器的线圈上安装火花抑制器。
不使用这些信号时，安装跨接线。
13、机器人安装螺丝如何配置
查找机器人操作说明书内安装章节里有固定方式说明
14、如何改变焊枪点动方向
进入控制启动画面选择主菜单维护选项光标选择伺服焊枪手动设置里定义焊枪开合方向
15、机器人如何更换本体电池
在开机状态下打开电池盒盖子，取出电池，按照图示放入新电池，注意正负极即可，然后盖上电池盒盖子
16、机器人出现暂停指示灯无法消除
通过外部设备将UI2信号发给机器人，必须是常ON信号，按RESET可以消除
17、机器人双驱动对外部轴要求
同个组内的独立外部轴或变位机，马达旋转方向设置一样。
18、如何设置机器人的安装角度
1.关闭控制器电源，同时按下“PREV”和“NEXT”键，接通电源，接着选择“3.Controlledstart”；
2.按下菜单（MENU)键，然后选择“9 MAINTENANCE”；
3.选择设置角度的机器人，然后按下F4 MANUAL
4.找到MOUNT ANGLE SETTING选项，设置机器人的安装角度；
5.按下ENTER键，直到返回机器人型号画面。按FCTN键，选择“1.START(COLD)”。
19、机器人各个轴的电流值/扰动值怎么看
按下“MENU”键，进入下一页，按下“STATUS”键，按下“AXIS”键，按下“NEXT”键，按下“DISTURBANCE”键就能查看各个轴电流值/扰动值。
20、示教器如何切多屏
同时按住“SHIFT”键与“DISP”键，选择想要切换出来的屏的数量“SINGLE”“DOUBLE”“TRIBLE”；在点击“DISP”键即可在各个屏中切换。
21、机器人的动作要素有哪两个
速度倍率（机器人的运动速度），空间坐标位置数据（机器人的运动空间）。
22、机器人启动方法有哪些
示教器，操作面板启动按钮，外围设备信号。
23、机器人的动作类型有哪些
关节动作，直线动作，A弧形动作，C圆弧动作。
24、如何查看机器人当前轴位置
直接按下示教器上的“posn”键。
25、如何查看机器人报警代码
按下“MENU”(菜单）-“4”（报警）-“1”（报警日志），查看。
26、机器人不能正常开机，该检查哪些方面
确认输入电压是否正常，确认示教器接口是否松动，开机信号EXON/EXOFF信号是否导通，示教电缆是否完好，主板接头是否有报警码，主板接头是否有松动或连接错误，急停板是否保险丝熔断。
27、机器可以正常开机，除了示教器不亮，其他正常，该检查哪些方面
仔细检查示教器电缆是否有弯曲折伤，对地短路等异常，同时检查急停板对应示教器的保险丝是否熔断。
28、如何设置远程/本地启动
按下“MENU”(菜单）-“0”（下页）-“6”（系统）-“F1”（类型）-配置-选择“远程/本地启动（remote/local）”。
29、机器人备份文件的类型
程序文件（*.TP),默认的逻辑文件（*.DF),系统文件（*SV),I/O配置文件（*.I/O),数据文件（*.VR)。
30、机器人的控制装置启动方式有哪种
初始化启动，控制启动，冷启动，热启动。
31、寄存器指令的种类有哪几种
数值寄存器指令，位置寄存器指令，位置寄存器要素指令，码垛寄存器指令，字符串寄存器指令。
32、机器人的搬运姿态是什么？
具体查看对应机型的机构部操作说明书“搬运安装”章节
33、I/O有哪些种类
外围设备I/O，操作面板I/0，数字I/0，组I/O，模拟I/O，安全I/O。
34、零点标定的种类
全轴零点位置标定，简易零点标定，简易零点标定（单轴），单轴零点标定，视觉零点标定（可选购项），输入零点标定数据。
35、哪些情况需要零点标定
1、控制柜后备电池耗尽，或初始化启动引起的零位置数据被擦除等原因导致机器人零点标定数据丢失的。
2、因机构部的脉冲编码器后备用电池耗尽，编码器、马达、编码器线缆更换等原因导致零点数据丢失的。
3、碰撞机构部而造成脉冲编码器和轴角度偏移的，或更换机构部传动部件的。
36、机器人密码等级有哪些
安装，设定者，程序员，操作者，用户自定义。
37、机器人控制柜和本体是否可以对调互换使用
设备预安装的软件配置及设备零点数据不一致，不建议对调更换使用。
38、更换控制柜备件有哪些注意事项
须确认备件的通用性；做好设备的镜像备份和普通所有文件备份，若有更换存储核心部件的，须导回镜像备份。
39、存储器的后备电池更换周期
须每4年内更换一次新电池。
40、驱动机构部的电池的更换周期
须每年进行定期更换；需在机器人开机上电时更换。
41、驱动机构部的润滑脂的更换周期是多少？
须安装每3年或者运转累计时间达11520小时的较短一方为周期进行更换。
42、机器人的常用坐标系有哪些？
关节坐标系，直角坐标系，世界坐标系，工具坐标系，用户坐标系。
43、机器人的重复定位进度是多少？
具体查看对应机型的机构部操作说明书“基本规格”章节。
44、机器人的安装条件有哪些?
环境温度：0~45°，环境湿度：通常在75%RH以下（无结露现象)，短期（一个月内）在95%RH以下；允许高度：海拔1000m以下；振动加速度：4.9m/s²（0.5G)以下；不应有腐蚀性气体。
45、如何退出HMI界面
选择FCTN菜单--下一页--禁用HMI菜单即可
46、如何启用附加轴碰撞检测功能
更改下列系统变量
$SBR[n].$PARAM[112] = 2097152 / ($SBR[n].$PARAM[47])
$SBR[n].$PARAM[119] = 7282
$SBR[n].$PARAM[120] = -7282
n:系该附加轴的硬件方面的轴号码。
若是机器人的附加轴，通常设定为7以后的值。
47、机器人的诊断备份有什么用
诊断备份在刚刚发生异常后进行简单的操作，将该时刻的内部数据保存在FROM内的一种功能。有的内部数据在切断电源时
会丢失。在利用本功能将内部数据保存在FROM内后，只要将镜像备份寄发给发那科公司，我们就能够进行相关调查。
48、机器人原始路径恢复功能如何启用
原始路径恢复的有效、无效的切换，使用如下系统变量进行。
$SCR.$ORG_PTH_RSM
TRUE:原始路径恢复有效
FALSE:原始路径恢复无效
49、机器人密码功能分为几个等级
·安装：可以分配用户名、密码、以及密码等级�？梢郧宄没兔苈�。可以设定密码日志的有效/无效�？梢陨瓒ㄏ低持械拿苈胗没？梢�
执行设定、程序、操作者的所有操作。(安装用户只可设定1人)
·设定者：可以执行设定系统设定中通常进行操作。
·程序师：可以执行较操作者用户更加高度的操作。
·操作者：可以执行基本的操作。
50、寄存器最大能扩展到多少个
安装寄存器扩展功能后，数值寄存器的最大数扩展到5000个，位置寄存器的最大数扩展到2000个。
51、如何修改机器人运动范围
在系统--轴动作范围中可修改，但对于M-10iA和20iA系机器人应注意J6轴的外部管线安装方式，并在控制启动模式中先行修改。
52、机器人无法手动动作
确保无故障异常的情况下，检查示教器开关是否置on，模式开关是否牢靠拨到T1或T2，然后检查UI信号是否满足运行条件，必要时在系统--配置中关闭外部专用信号
53、焊枪防碰撞信号怎么接
防碰撞功能需要使用EE接口，EE中一端接*XHNBK信，一端接24V；之后在系统--配置中启用手爪断裂功能
54、机器人程序号码选择(PNS)可以设置多少个程序
机器人程序号码选择(PNS)可以设置255个程序。
FANUC 机器人技术在生产过程中具有重要作用。面对常见问题，用户需要掌握解决方法，确保机器人稳定运行。同时，用户还要注重机器人的日常维护与管理，降低故障发生率，提高生产效率。通过不断探索与实践，用户可以充分发挥 FANUC 机器人技术的优势，为生产创造更多价值。
总之，FANUC发那科机器人技术常见问题包括无法启动或运行不稳定、运动不准确、无法识别工件或夹具、无法与其他设备通信、程序编写困难、维护困难和安全问题等。通过仔细分析问题原因并采取相应的解决方案，可以有效解决这些问题，提高机器人的可靠性和工作效率。
